机器人控制系统的结构分类

小白兔我爱你

　　集中控制系统用一台计算机实现全部控制功能，集中式控制系统的优点是：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。由于工业机器人http://www.imrobotic.com/的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突;此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。

　　主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等：从CPU实现所有关节的动作控制。从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。

　　分散控制系统按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。分布式系统中常采用两级控制方式。分布式控制系统的优点在于：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。